决策模块主要负责预测车周物体的运动，规划模块则主要负责计算车辆下一时刻的运动路径。决策和规划在一起可以被看作人类是如何选择路线的。最后通过控制模块执行决策，生成具体的加速、转向和制动指令，控制驱动、转向、制动和悬架系统。这一过程在人脑中是很快学会并运用的，但在机器世界则是一套极为复杂的算法和硬件的结合并且配合大量的学习数据才能实现。在后续的系列文章中，我们将依次拆解每个模块的具体情况。


2. 产业链变革

汽车电动化、智能化程度的加深带来了诸如电池、人工智能等多个交叉领域的机会和新晋参与者，汽车产业链也正在经历一次重大变革。传统的汽车供应链是Tier3、Tier2、Tier1的垂直供应模式，主机厂（整车厂）不用跟Tier3和Tier2的供应商打交道。汽车智能化意味着更加依赖芯片、算法、软件等底层产品，因此二、三级零部件供应商将在产业链中扮演更重要的角色。

在自动驾驶最核心的算法领域存在着两条不同的发展路线。传统的主机厂一般采用渐进式路线，主张从L1、L2、L3逐渐过渡到L4，在量产车上先搭载辅助驾驶并收集数据，优化算法，逐步攻克自动驾驶各项核心环节。另外一条路线是跃进式，即直接以L4无人驾驶为目标进行研发，通过大规模车队获取路测数据来训练算法，代表厂商以Waymo和百度类科技企业以及小马智行和文远知行类初创企业为主。

由于存在着众多不同的新参与者，智能驾驶的产业链中上游也因此演变出了四种合作模式。首先是传统的“Tier1模式”，Tier1 供应商为主机厂OEM 提供芯片选型、域控制造、应用算法与整车集成的完整方案，是传统的成熟合作模式。传统的Tier1供应商有诸如博世、大陆、采埃孚等大型知名汽车供应商。


然而，传统的Tier1供应商能力优势多集中于硬件，在自动驾驶的芯片、算法等领域相对落后，因此自动驾驶集成商的角色应运而生，也就是“Tier0.5模式”。在这个模式下，集成商直接采购芯片和其他工具链，并通过Tier1供应商制造硬件，最终将完整的自动驾驶解决方案给到主机厂使用。由于集成商处在传统Tier1和主机厂之间，因此被称作Tier0.5，它标志着原Tier1沦为硬件代工厂。


Tier0.5集成商目前既有从整车厂孵化出来的，如长城旗下的仙豆智能、吉利旗下的亿咖通等，也有独立的解决方案提供商，华为和北汽、长安合作的极狐和阿维塔就属于这种模式，跃进式的算法研发公司也多以这种形式和车企合作。


除了Tier1和Tier0.5模式外，还有“主机厂自研模式”，这是车企为加深自身对于技术的掌控能力，绕过Tier0.5的角色直接负责算法以及芯片采购，并交由Tier1负责生产及整车集成，像蔚来、小鹏、理想等新势力就是这种模式。最后，特斯拉的模式最为特殊，被称为“深度自研”，也就是自己搞定全部应用算法开发、自研芯片设计及整车集成的全套方案设计。

未来自动驾驶进一步完善，可以预见的是产业链将走向Tier0.5和OEM自研模式的两极分化，也意味着有能力的车企将以自家技术优势建立壁垒参与竞争，而无法独自研发算法等技术的车企可以寻求Tier0.5和Tier1的解决方案商获得自动驾驶能力，并与他们分成。


从产业链具体环节来看，上游主要是支持自动驾驶技术各个模块的零部件供应商以及解决方案供应商，也就是所谓的Tier0.5、Tier1、Tier2和Tier3供应商。如前文所述，这里感知层主要包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等硬件，不同的自动驾驶技术实现路线也会选择不同的硬件组合，比如纯视觉路线只是用摄像头。在决策层还有计算芯片、域控制器等硬件，执行层有线控转向和制动等。

产业链的中游是各大汽车主机厂，其中包括传统品牌（如BBA、比亚迪、大众）和新势力品牌（如特斯拉、蔚小理、小米）。

最后是产业链的下游，包括各种应用场景和汽车后市场。随着自动驾驶的发展，汽车的下游会出现越来越多的运营商，负责运营无人驾驶出租车Robotaxi，这里既有传统的各大网约车平台如滴滴、曹操出行、首汽约车等，也有新兴的无人驾驶车队如百度旗下的萝卜快跑、小马智行、文远知行。此外，车险公司也将在自动驾驶事故赔付中扮演更加重要的角色。